行人过街模拟及车辆右转避障路径规划方法 |
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作者姓名: | 李文礼 任勇鹏 肖凯文 孙圆圆 |
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作者单位: | 重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室 |
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基金项目: | 国重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxm X0183);;重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202201170); |
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摘 要: | 为解决无信号十字路口右转车辆与同侧过街行人的交互冲突问题,提出一种模拟过街行为的行人过街运动模型,设计了车辆横纵向解耦避障路径规划算法,并进行了仿真实验。使车辆面向动、静态行人时能合理切换避障路径规划策略;同时,将过街运动模型驱动下的行人作为车辆避障对象,以过街模型输出的行人未来轨迹生成车辆纵向速度规划障碍位移—时间区域,从而让行人未来运动状态反馈到车辆避障中。结果表明:本文的行人过街运动模型相对观测值的准确率达到了90%,因此,该模型复现了行人过街过程;能根据行人运动状态切换避障方案,使车辆安全避让过街行人。
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关 键 词: | 智能驾驶 车辆右转 车辆路径规划 行人避障 行人运动模型 横纵向解耦 |
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