| 欠驱动船舶水面的非线性数学模型及跟踪控制 |
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| 引用本文： | 赵越.欠驱动船舶水面的非线性数学模型及跟踪控制[J].舰船科学技术,2015,37(5):192-195. |
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| 作者姓名： | 赵越 |
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| 作者单位： | 江苏海事职业技术学院,江苏南京,211170 |
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| 摘 要： | 以欠驱动船舶水面的跟踪控制为研究对象,介绍船舶的数学模型和运动方程建模,以及船舶在水平面上3个自由度的运动方程,并且对船舶可能受到的风、浪、流等干扰进行分析。最后,提出一种自抗扰船舶航向控制方法,在该方法中,运用遗传算法对控制参数进行优化处理。实验结果表明,该自抗扰控制方法具有较高的抗干扰能力和较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 欠驱动水面船舶 数学模型 跟踪控制 |
Nonlinear methematical model and tracking control study for underactuated marine surface vessels |
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| ZHAO Yue.Nonlinear methematical model and tracking control study for underactuated marine surface vessels[J].Ship Science and Technology,2015,37(5):192-195. |
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| Authors: | ZHAO Yue |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated surface ships methematical model tracking control |
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