| 基于倾斜转弯技术的无人水下航行器双回路自动驾驶仪设计方法 |
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| 引用本文： | 张翼超,周浩,夏冰峰,周徐昌.基于倾斜转弯技术的无人水下航行器双回路自动驾驶仪设计方法[J].舰船科学技术,2012,34(10):45-48. |
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| 作者姓名： | 张翼超 周浩 夏冰峰 周徐昌 |
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| 作者单位： | 1. 海军工程大学兵器工程系,湖北武汉,430033
2. 南海舰队,广东湛江,524000 |
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| 摘 要： | 基于倾斜转弯控制技术的无人水下航行器在机动过程之中,快速滚动引起各通道之间严重的交叉耦合,同时由于流体动力参数变化等原因,使得传统方法设计的自动驾驶仪难以满足要求。因此,本文提出首先利用LQR方法设计内回路控制器缩小模型不确定性界,然后利用H∞/加权混合灵敏度法设计外回路控制器,并利用平衡截断法进行降阶,得到双回路自动驾驶仪。结果表明,该方法设计出的自动驾驶仪对模型参数变化具有鲁棒稳定性,满足BTT UUV性能指标的要求,且容易工程实现。
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 倾斜转弯 自动驾驶仪 混合灵敏度 线性二次型调节器 |
Double loop autopilot design of BTT UUV |
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| ZHANG Yi-chao
,
ZHOU Hao
,
XIA Bing-feng
,
ZHOU Xu-chang.Double loop autopilot design of BTT UUV[J].Ship Science and Technology,2012,34(10):45-48. |
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| Authors: | ZHANG Yi-chao ZHOU Hao XIA Bing-feng ZHOU Xu-chang |
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| Institution: | 1(1.Department of Weaponry Engineering,Naval University of Engineering,Wuhan 430033,China; 2.South China Sea Fleet;Zhanjiang 524000,China) |
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