| 捷联系统圆锥优化算法研究 |
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| 引用本文： | 刘兴章,付建楠.捷联系统圆锥优化算法研究[J].船海工程,2009,38(4). |
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| 作者姓名： | 刘兴章 付建楠 |
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| 作者单位： | 1. 海军驻大连地区军事代表室,辽宁,大连,116001
2. 哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 传统的捷联姿态算法采用角增量计算旋转矢量.而对于采用光纤陀螺、微机械陀螺等新型惯性传感器的捷联系统,陀螺输出信号为角速率.通过角速率积分得角增量会带来计算误差.因此,以角速率作为圆锥算法的输入信号.参照传统算法,用角速率表示旋转矢量的微分方程,以角速率的叉乘项拟合圆锥误差项,并且在典型圆锥环境中计算多项式的系数.推导出一组改进的圆锥补偿算法,并给出新算法的误差漂移表达式.采用典型圆锥环境测试新算法的性能,当算法的输入为角速率时,新算法的精度比较传统算法有显著的提高.
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| 关 键 词： | 捷联姿态算法 旋转矢量 角速率 圆锥补偿 |
Study of Optimized Coning Algorithm for SINS |
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| Authors: | LIU Xing-zhang FU Jian-nan |
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