| 一种基于OBB矩形碰撞检测算法的堆取料机防碰撞方法 |
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| 引用本文： | 尹艳艳,吕崇晓.一种基于OBB矩形碰撞检测算法的堆取料机防碰撞方法[J].水运工程,2017(12):85-88. |
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| 作者姓名： | 尹艳艳 吕崇晓 |
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| 作者单位： | 中交机电工程局技术中心,北京100088,中交机电工程局技术中心,北京100088 |
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| 摘 要： | 在国内散货码头自动化发展趋势与产业结构调整需求的基础上,针对堆、取料机间机械臂碰撞问题进行研究。在此基础上,设计了防撞监测系统,对预警碰撞和安全关闭进行了有效的设计。采用双天线的GPS模块定位技术对大机进行定位,基于定位数据采用2D的OBB(orient bounding box)碰撞检测算法对机器臂进行空间建模与碰撞检测,设计了大机防碰撞监测系统,实现机器臂碰撞预警与安全停机的目的。该方案解决了大机碰撞检测的实时问题,可以较好地应用于堆场作业,有利于提高堆取料机作业效率和自动化水平。
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| 关 键 词： | 取料机 堆料机 OBB包围盒 碰撞检测 |
A method of stacker and reclaimer anti-collision based on oriented bounding box algorithm |
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| YIN Yan-yan and LYU Chong-xiao.A method of stacker and reclaimer anti-collision based on oriented bounding box algorithm[J].Port & Waterway Engineering,2017(12):85-88. |
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| Authors: | YIN Yan-yan and LYU Chong-xiao |
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| Institution: | Technology Center,CCCC Mechanical & Electrical Engineering Co.,Ltd.,Beijing 100088,China and Technology Center,CCCC Mechanical & Electrical Engineering Co.,Ltd.,Beijing 100088,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | reclaimer stacker OBB bounding box collision detection |
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