| 带有柔性关节从机械臂遥操作机器人系统滑模控制研究 |
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| 引用本文： | 曾庆军,王春景. 带有柔性关节从机械臂遥操作机器人系统滑模控制研究[J]. 江苏科技大学学报(社会科学版), 2011, 25(1): 54-59 |
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| 作者姓名： | 曾庆军 王春景 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学,电子信息学院,江苏,镇江,212003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端几网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而柔性关节从机械手采用滑模变结构控制策略.实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性从机械臂...
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| 关 键 词： | 遥操作机器人 柔性关节 滑模变结构控制 位置跟踪 |
Sliding-mode controller for a teleoperation robot system with elastic-joint slave manipulator |
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| Zeng Qingjun,Wang Chunjing. Sliding-mode controller for a teleoperation robot system with elastic-joint slave manipulator[J]. Journal of Jiangsu University of Science and Technology(Natural Science Edition), 2011, 25(1): 54-59 |
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| Authors: | Zeng Qingjun Wang Chunjing |
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