无人驾驶电动赛车路径跟踪控制研究 |
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作者姓名: | 冀同涛 李刚 王明家 张旭斌 |
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作者单位: | 辽宁工业大学汽车与交通工程学院 |
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摘 要: | 针对大学生无人驾驶方程式大赛,采取纯跟踪算法用来跟踪规划好的路径。该算法属于前馈控制,基于几何原理得出前轮转角,用于控制车辆转向,跟踪参考路径。同时分析了全局坐标系和车辆坐标系之间坐标转换的原理。在MATLAB/SIMULINK环境下进行对无人驾驶赛车的路径跟踪仿真。仿真结果表明:该算法能较好地跟踪路径,且能保证一定的赛车行驶稳定性。
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