| 基于模型预测控制的自动驾驶车辆横纵向协调控制 |
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| 引用本文： | 杨大磊,付伯轩,付行.基于模型预测控制的自动驾驶车辆横纵向协调控制[J].汽车实用技术,2019(11):20-22. |
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| 作者姓名： | 杨大磊 付伯轩 付行 |
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| 作者单位： | 陕西重型汽车有限公司 |
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| 摘 要： | 针对自动驾驶车辆系统中的车辆控制问题,采用一种基于模型预测控制的横纵向协调控制方法,实现车辆的轨迹跟踪控制。所设计的控制器将车辆横向控制问题、纵向控制问题综合考虑,使用模型预测控制方法将轨迹跟踪控制问题转化为优化问题,以位置和速度误差为优化目标,同时考虑控制的平滑性,最终求解出最优的控制输入。仿真结果表明:所设计的控制器能达到较好的控制效果。
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| 关 键 词： | 自动驾驶 模型预测控制 横向控制 纵向控制 |
Lateral and longitudinal coordinated control of autonomous vehicles based on model predictive control |
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| Authors: | Yang Dalei Fu Boxuan Fu Hang |
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| Institution: | (Shaanxi Heavy Duty Automobile Co.,Ltd,Shaanxi Xi’an 710200) |
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| Abstract: | Yang Dalei;Fu Boxuan;Fu Hang(Shaanxi Heavy Duty Automobile Co.,Ltd,Shaanxi Xi’an 710200) |
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| Keywords: | autonomous model predictive control lateral control longitudinal control |
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