| 基于MPC的半挂牵引车横向运动控制研究 |
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| 引用本文： | 辛乾,班兵,杨洋,阮加良,管媛媛.基于MPC的半挂牵引车横向运动控制研究[J].汽车实用技术,2019(12):45-48. |
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| 作者姓名： | 辛乾 班兵 杨洋 阮加良 管媛媛 |
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| 作者单位： | 陕西重型汽车有限公司 |
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| 摘 要： | 近些年来,随着高级辅助驾驶系统(ADAS)在商用车领域的逐渐兴起,为实现车道保持辅助系统(LKAS)及无人驾驶等,对车辆的横摆运动控制要求也越来越高。文章基于模型预测控制(MPC)算法,设计了一种用于半挂牵引车循迹的车辆前轮转角控制算法。最后通过Trucksim与Matlab联合仿真,实现了不同车速下对双移线路径的良好循迹。
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| 关 键 词： | 横摆动力学 模型预测控制 联合仿真 |
Research on Lateral Motion Control of Semi-trailer Tractor Based on MPC |
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| Authors: | Xin Qian Ban Bing Yang Yang Ruan Jialiang Guan Yuanyuan |
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| Institution: | (Shaanxi Heavy Duty Automobile Co.,Ltd.,Shaanxi Xi'an 710200) |
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| Abstract: | Xin Qian;Ban Bing;Yang Yang;Ruan Jialiang;Guan Yuanyuan(Shaanxi Heavy Duty Automobile Co.,Ltd.,Shaanxi Xi'an 710200) |
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| Keywords: | yaw motion dynamic model predictive control co-simulation |
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