基于IAHP-EWM-LDM的L3级自动驾驶接管过程安全性评价方法

在L3级自动驾驶阶段，驾驶人需要在系统发出接管请求时，及时响应并接管车辆。因此为了准确评估L3级自动驾驶车辆接管过程的安全性，构建了自动驾驶接管过程的安全性评价指标体系。本文采用4×2×2的接管场景因子设计了驾驶模拟试验，利用驾驶模拟器采集各类驾驶数据；基于变异系数法和Spearman相关性判别法从风险感知、避险操纵和接管绩效3个方面分析得到了13个安全性评价指标；使用能够表征专家经验的改进层次分析法求取指标的主观权重，使用能够反映数据特征的熵权法求取指标的客观权重；为综合2种方法的优点，利用级差最大化法获得了融合主、客观权重的综合权重，并通过计算得出风险感知、避险操纵、接管绩效的综合权重分别为0.259、0.475、0.271，以此结果来构建接管过程的安全性评价指标体系。本文运用该体系对驾驶模拟试验所获得的655个接管过程进行了综合评价，根据评价结果将其划分为A、B、C这3类接管过程。对比3类接管过程在风险感知、避险操纵、接管绩效3个方面的得分发现，A类接管过程在3个方面均表现较好，C类接管过程在避险操纵和接管绩效2个方面表现较差，B类指标的表现介于A类和C类之间，不同类别的接管过程...