基于网络连接的自动驾驶联合仿真方法

自动驾驶算法大规模应用离不开算法仿真测试，目前多使用场景仿真软件对动态场景和传感器信号进行模拟，而较为准确的车身动力学模拟多需要交给专门的车辆多体动力学仿真软件。得益于Matlab中Simulink产品广泛的适配性，目前使用场景仿真软件和车辆动力学仿真软件进行联合仿真的方法仍多通过Matlab进行中转连接，但不适用于非Matlab环境的算法测试。本文提出了一种基于TCP网络连接的场景仿真软件与车辆动力学仿真软件直接连接的联合仿真方法，能够达到应用仿真场景地图路面实时高程信息的效果，实现了车辆动力学仿真软件高频解算，与场景仿真软件频率相配合的效果。