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| 3D视觉表面匹配技术在曲轴毛坯无序抓取中的应用 | |
| 引用本文： | 陆贤辉,申红森.3D视觉表面匹配技术在曲轴毛坯无序抓取中的应用[J].时代汽车,2022(9):159-162. |
| 作者姓名： | 陆贤辉 申红森 |
| 摘 要： | 本文主要研究对无序排列曲轴毛坯的自动抓取,通过3D视觉技术实现空间位置搜索,并转换为机器人抓取坐标,在实际运行过程中,为解决3D算法在速度、可靠性、稳定性等方面的不足,视觉识别成功率低,机器人抓取发生碰撞的问题,利用全局模型局部匹配的算法优化基于PPF特征的投票原理,最终实现高效稳定的3D物体匹配识别,并实现了无序排列... |
| 关 键 词： | 3D视觉 无序抓取 Point Pair Feature (PPF) 投票原理 |