基于岸基激光雷达的靠泊船舶辅助信息的获取研究

本文提出了一种基于岸基激光雷达来获取靠泊船舶的辅助信息估计方法。本文通过岸基激光雷达获取靠泊船舶的点云数据，从船舶靠泊时的船艏和船艉处的点云数据中确定了船舶靠泊偏角和离岸距离，然后根据船舶的船艏和船艉处点云的轨迹变化，计算出船舶法向靠岸速度。相对于传统靠泊时利用AIS和雷达获取船舶靠泊速度和航向角，本文算法能够更加直观获取船舶的靠泊偏角、离岸距离和法向靠岸速度，能够降低平行靠泊的难度，提高靠泊作业的效率和安全系数。