基于改进人工势场法的船舶自主避碰方法

为提升船舶航行的安全性，对船舶避碰方法进行研究。引入碰撞危险度对传统的人工势场法进行改进，根据船舶的时空计算模型建立新的人工势场法碰撞模型，计算时间和空间危险度，进而准确判断陷入局部极小值和目标不可达问题的危险度，指导船舶避碰。基于MATLAB平台搭建仿真环境，并开展仿真试验，通过与传统方法相比对，验证该避碰方法的有效性。试验结果表明，利用该避碰方法能有效避免传统人工势场法的避碰缺陷。