| 堆取料机取料过程中防坍塌预警及路径规划研究 |
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| 引用本文： | 王宝华,王博强,赵纯权,万书亭.堆取料机取料过程中防坍塌预警及路径规划研究[J].水运工程,2024(4):56-64. |
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| 作者姓名： | 王宝华 王博强 赵纯权 万书亭 |
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| 作者单位： | 国能常州发电有限责任公司，江苏 常州 213000;华北电力大学，河北省电力机械装备健康维护与失效预防重点实验室，河北 保定 071003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(52275109)；河北省自然科学基金项目（E2022502007） |
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| 摘 要： | 在运煤轮船船舱进行取料作业时，由于路径规划可能引发煤堆坍塌的危险，提出一种基于分层点云边缘信息提取的防止煤堆坍塌的模拟堆取料机取料路径规划方法。首先利用搭载二维激光扫描试验装置采集原始三维点云数据，通过坐标转换，采用直通滤波算法去噪滤波，随机采样法简化算法精简点云数据，基于切片法计算煤堆体积和质量，实现对来煤精准盘点；然后提取每层煤料堆表面的边缘信息，将不同层次的煤料堆边缘信息组合起来，构建出整个煤料堆表面的边缘模型，实时计算待取料煤堆边缘安息角，实现煤堆坍塌预警信息；最后基于直线插补方法进行取料路径规划，给出防止煤堆坍塌的模拟堆取料机执行机构作业路径。
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| 关 键 词： | 堆取料机 煤堆坍塌 激光扫描仪 边缘信息提取 直线插补方法 |
Coal pile collapse warning and material retrieval path planning of stacker-reclaimer |
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| WANG Baohu,WANG Boqiang,ZHAO Chunquan,WAN Shuting.Coal pile collapse warning and material retrieval path planning of stacker-reclaimer[J].Port & Waterway Engineering,2024(4):56-64. |
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| Authors: | WANG Baohu WANG Boqiang ZHAO Chunquan WAN Shuting |
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