基于回旋曲线的垂直泊车路径规划 |
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作者姓名: | 张明海 丁宁 曹立波 颜京才 李旭升 |
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作者单位: | 1. 湖南大学,汽车车身先进设计制造国家重点实验室 |
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摘 要: | 为解决垂直车位自动泊车路径规划问题,提出了一种算力要求低、泊车空间小的路径规划方法。首先,考虑泊车过程中碰撞约束、汽车运动学约束要求,基于直线-圆弧组合的方式,进行垂直泊车的一步和多步基础路径规划。然后,结合回旋曲线进行曲率优化,实现泊车路径的曲率平滑。最后利用仿真验证方法的可行性,结果表明:对于不同的横向泊车空间以及不同的初始姿态角,该方法均能够规划出安全、平滑的泊车路径。
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关 键 词: | 自动泊车 路径规划 直线—圆弧—回旋曲线 |
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