基于全景图像与人机交互的自动泊车系统 |
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引用本文: | 曹立波,岳鹏宇,张正阳,刘建国,黄梅珊.基于全景图像与人机交互的自动泊车系统[J].汽车技术,2023(6):24-29. |
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作者姓名: | 曹立波 岳鹏宇 张正阳 刘建国 黄梅珊 |
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作者单位: | 1. 湖南大学,汽车车身先进设计制造国家重点实验室;2. 广汽乘用车有限公司 |
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摘 要: | 针对目前自动泊车系统对传感器数量和算力要求较高的问题,提出了一种基于全景图像与人机交互的自动泊车系统方案,针对改进的空闲停车位网络(VPS-Net)进行量化感知训练,实现实时车位检测和车位占据分类,同时借助驾驶员对周围环境的判断,仅利用车身四周的4个环视鱼眼摄像头完成空车位检测与泊车环境实时监测,并利用多段式路径规划与路径跟踪控制器实现车辆平稳、准确地停入车位。验证结果表明,该系统可以在各种典型车位和光照条件下实现自动泊车。
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关 键 词: | 自动泊车 车位检测 路径规划 路径跟踪 |
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