| 小型无人艇编队的多任务协同控制方法 |
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| 引用本文： | 曾宏,张伟斌,张云飞,胡建祥.小型无人艇编队的多任务协同控制方法[J].舰船科学技术,2022,44(9):69-74. |
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| 作者姓名： | 曾宏 张伟斌 张云飞 胡建祥 |
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| 作者单位： | 珠海云洲智能科技股份有限公司,广东 珠海519000,陆军装备部装备项目管理中心,北京100072 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划资助项目(2018YFB1600400)； |
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| 摘 要： | 针对小型水面无人艇编队的协同任务执行问题，提出一种适用于多个体、多任务协同分配的编队控制方法。为解决编队在同时执行多个任务时的成员自动分配问题，使用匈牙利算法进行最优分配计算，并设计一种距离与方位夹角耦合的任务耗费计算律；为了满足海洋测量任务中对梳子形编队转弯的功能需求，提出一种编队队形的自适应重构方法；针对无人艇编队成员的运动规划律问题，研究并设计一种适用于无人艇编队的期望航向与和航速规划律。最后通过编队航行仿真试验，对所设计方法的有效性进行了验证。
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| 关 键 词： | 无人艇 编队控制 队形重构 任务分配 |
Research on multi-task cooperative control method for small unmanned boat formation |
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| ZENG Hong,ZHANG Wei-bin.Research on multi-task cooperative control method for small unmanned boat formation[J].Ship Science and Technology,2022,44(9):69-74. |
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| Authors: | ZENG Hong ZHANG Wei-bin |
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