| 一种水下航行器的SLAM算法应用研究 |
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| 引用本文： | 石守东,康丹,徐斌斌.一种水下航行器的SLAM算法应用研究[J].中国造船,2010,51(3). |
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| 作者姓名： | 石守东 康丹 徐斌斌 |
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| 作者单位： | 1. 宁波大学信息科学与工程学院,宁波,315211;西北工业大学航海学院,西安,710072
2. 宁波大学信息科学与工程学院,宁波,315211 |
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| 摘 要： | 研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法,提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法。作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案,建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型,分析了方法实时性和定位精度。仿真实验证明:用ESIEF算法能高效地实现水下环境的SLAM,为项目研究提供了理论基础。
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| 关 键 词： | 水下航行器(AUV) 同时定位和地图创建(SLAM) 精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF) |
Application of SLAM Algorithm in Autonomous Underwater Vehicle |
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| SHI Shou-dong,KANG Dan,XU Bin-bin.Application of SLAM Algorithm in Autonomous Underwater Vehicle[J].Shipbuilding of China,2010,51(3). |
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| Authors: | SHI Shou-dong KANG Dan XU Bin-bin |
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