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| 基于无迹卡尔曼滤波的船舶运动数学模型辨识 | |
| 作者单位： | 上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心,上海200240 |
| 摘 要： | 针对一艘目标三体船,构建MMG运动数学模型结构,利用无迹卡尔曼滤波器结合自航试验数据对模型中的参数进行辨识。为减轻动力相消带来的影响,结合三体船特点对模型结构进行化简,并设计不同的控制方式进行分步辨识。通过模型预报数据与自航试验观测值的对比,以及部分参数的试验测量值与辨识值的比较,验证了本文辨识方法的有效性和优越性。 |
| 关 键 词： | 系统辨识 无迹卡尔曼滤波器 船舶运动数学模型 |
Parameter identification for ship mathematical model based on unscented kalman filter |
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