| 基于PID的潜器悬停控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 熊瑛,许建,何树阳.基于PID的潜器悬停控制仿真研究[J].舰船科学技术,2010,32(5):107-110. |
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| 作者姓名： | 熊瑛 许建 何树阳 |
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| 作者单位： | 中国舰船研究设计中心,湖北武汉,430064 |
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| 摘 要： | 潜器水下悬停是指潜器在水下无航速时深度的保持和变动.这是一个非线性过程,随潜器状态及航行环境的不同而有很大变化.传统的控制方法缺乏自适应能力从而影响了控制效果.通过对潜器水下悬停运动的基本特征、实现条件及造成悬停深度不稳定等因素进行分析,建立潜器悬停运动数学模型及干扰力计算模型.并运用PID控制技术对潜器水下悬停运动的控制进行仿真研究,为潜器实现悬停提供技术支持和保障.
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| 关 键 词： | 潜器 悬停 仿真 |
Simulation of submarine hovering based on PID control |
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| XIONG Ying,XU Jian,HE Shu-yang.Simulation of submarine hovering based on PID control[J].Ship Science and Technology,2010,32(5):107-110. |
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| Authors: | XIONG Ying XU Jian HE Shu-yang |
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