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| 基于几何力学的水面无人艇艇群控制技术 | |
| 作者单位： | ;1.海军装备项目管理中心;2.中国船舶重工集团公司第七一六研究所 |
| 摘 要： | 本文介绍美国水面无人艇艇群技术发展现状提出水面无人艇艇群系统发展需求,分析基于几何力学的水面无人艇艇群控制总体架构与方法。该方法具有无坐标选取的奇异性、可利用对称性进行约化降维等优势,有效降低复杂刚体运动系统维度,解决了面向多节点、复杂不确定干扰环境的水面无人艇艇群的复杂非线性系统控制问题,对水面无人艇艇群协同控制技术研究和发展具有一定借鉴和参考意义。 |
| 关 键 词： | 水面无人艇 艇群 几何力学 控制 总体架构 |
Control technology of USV group base on geometry mechanics |
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