| SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法 |
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| 引用本文： | 魏奥博,郑荣.SVR辅助SINS-DVL的水下机器人组合导航方法[J].舰船科学技术,2020,42(1):161-167. |
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| 作者姓名： | 魏奥博 郑荣 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110016;中国科学院大学,北京 100049;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110016 |
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| 摘 要： | 多普勒计程仪(DVL)在水下导航系统应用越来越广泛。当海底环境发生变化时,DVL会发生数据刷新频率不稳定,数据无效等情况。为了提高导航的可靠性,本文提出了一种变训练集的SVR回归方法,对DVL的数据进行预测。根据水下机器人的速度变化率和加速度变化率调节训练集大小。把捷联惯导(SINS)的东向和北向速度作为输入,DVL东向和北向速度作为输出对模型进行训练。根据SINS的数据输出频率,选取合适的预测数据输出频率进行仿真。仿真发现算法有效地提高了SINS/DVL组合导航的精度,并在DVL数据无效时,有效地抑制误差,提高导航系统的稳定性。
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| 关 键 词： | SVR SINS-DVL 组合导航 DVL数据无效 |
SVR assisted SINS-DVL underwater robot integrated navigation method |
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