| 基于分散变结构理论的BTT UUV控制设计 |
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| 引用本文： | 周浩,吴茂林.基于分散变结构理论的BTT UUV控制设计[J].武汉理工大学学报(交通科学与工程版),2013,37(2). |
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| 作者姓名： | 周浩 吴茂林 |
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| 作者单位： | 海军工程大学兵器工程系 武汉430033 |
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| 摘 要： | 为满足无人水下航行器(UUV)快速机动的需求,将倾斜转弯(BTT)技术应用于其自动驾驶仪设计.由于航行器运动过程中存在通道间耦合以及外界干扰,故可将系统表示成具有非匹配不确定性的关联大系统形式.根据变结构局部模型跟踪原理和参考模型设计方法,利用左特征向量和Lyapunov稳定性理论设计切换函数及变结构控制系统.对所设计的系统进行仿真验证,结果表明该控制系统对系统关键状态具有较好的稳态跟踪性能,满足倾斜转弯UUV机动要求,且结构简单易于工程实现.
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 倾斜转弯 变结构控制 局部模型跟踪控制 参考模型 |
Decentralized Variable Structure Control for Coupled BTT UUV System |
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| ZHOU Hao
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WU Maolin.Decentralized Variable Structure Control for Coupled BTT UUV System[J].journal of wuhan university of technology(transportation science&engineering),2013,37(2). |
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| Authors: | ZHOU Hao WU Maolin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned underwater vehicles bank-to-turn variable structure control partial model following control reference model |
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