基于STM32F407的激光导航AGV叉车底盘控制系统 |
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引用本文: | 仇华铮,方海欧,王昆磊,彭上威,王靖.基于STM32F407的激光导航AGV叉车底盘控制系统[J].装备维修技术,2023(3):4-7. |
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作者姓名: | 仇华铮 方海欧 王昆磊 彭上威 王靖 |
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作者单位: | 上汽通用五菱汽车股份有限公司制造部 |
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摘 要: | 随着我国工业的不断发展,无人叉车和AGV在工业生产、物流等领域中的应用日益广泛。为了扩大激光导航AGV叉车的应用场景,分析了一种将反光板激光导航方式应用于AGV叉车的研发情况。车体集成了基于STM32F407的控制板,通过CAN总线和RS232/485串口通信,集成底盘控制系统、叉臂液压系统、激光导航定位系统、避障雷达系统,研制了室内反光板激光导航AGV叉车。激光导航定位系统结合实际场景的使用要求来布置反光板,采用三角定位原理,通过激光传感器采集反光板以确定自身定位,建立了电子地图,并通过核心算法实现在电子地图中AGV叉车实时位置的更新,叉臂液压系统采用拉升编码器,通过STM32的RS485串口通信,实现了AGV叉车叉臂的升降的实时控制;避障雷达采用兴颂激光雷达,通过STM32的RS485串口通信,结合场景需求调整避障范围,实现了AGV叉车行走安全避障功能。
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关 键 词: | AGV叉车 STM32 激光导航 反光板 |
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