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| 基于LV-SVMs的UUV NARX动态辨识模型 | |
| 引用本文： | 严科伟,马爱民.基于LV-SVMs的UUV NARX动态辨识模型[J].造船技术,2006(3):43-47. |
| 作者姓名： | 严科伟 马爱民 |
| 作者单位： | 海军大连舰艇学院,辽宁,大连,116018 |
| 摘 要： | 鉴于水下无人控制机器人(UUV)的动态控制越来越重要,本文针对当前辨识模型存在的所获参数精确性不足,运用非线性黑箱辨识模型,提出了基于最小二乘支持向量机的UUV NARX动态辨识模型。将该模型应用于辨识UUV的两个关键参数偏航角γ和xy平面内的速度ν,取得了良好的辨识效果。 |
| 关 键 词： | 水下机器人 动态控制 非线性控制 参数识别 数学模型 |
Design of UUV dynamical identification system based on LS-SVMs and NARX |
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