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| 基于卡尔曼滤波的半挂汽车列车状态估计 | |
| 引用本文： | 李海青,杨秀建,陈蜀乔,高晋.基于卡尔曼滤波的半挂汽车列车状态估计[J].公路与汽运,2014(4):1-5. |
| 作者姓名： | 李海青 杨秀建 陈蜀乔 高晋 |
| 作者单位： | 昆明理工大学交通工程学院,云南昆明650500 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51005109）;云南省应用基础研究面上项目（2010ZC029） |
| 摘 要： | 准确获取车辆的状态信息是汽车主动安全控制研究的关键。文中主要研究半挂汽车列车稳定性控制中的状态估计问题,研究了基于线性四自由度(4-DOF)半挂汽车列车模型,利用卡尔曼滤波(KF)算法估计半挂汽车列车的横摆角速度与质心侧偏角;基于商用车动力学仿真标准软件TruckSim,通过标准双移线仿真工况进行验证,结果表明,在非高速急转向工况下,所提出的估计方案能较准确地跟踪汽车列车的状态信息,为半挂汽车列车主动安全控制奠定基础。 |
| 关 键 词： | 汽车 半挂汽车列车 稳定性控制 状态估计 卡尔曼滤波(KF) |
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