| 基于激光雷达的无人驾驶车前方障碍物检测 |
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| 引用本文： | 赵一兵,王荣本,李琳辉,金立生,郭烈.基于激光雷达的无人驾驶车前方障碍物检测[J].交通与计算机,2007,25(2):9-13. |
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| 作者姓名： | 赵一兵 王荣本 李琳辉 金立生 郭烈 |
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| 作者单位： | 吉林大学,长春,130025 |
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| 摘 要： | 无人驾驶车在越野条件下的环境感知技术是其实现自主导航功能的难题.由于越野环境复杂,障碍物种类繁多,对智能车周围环境的探测更是难上加难.选择越野环境下几种典型的障碍物作为检测目标,采用基于激光雷达面扫描的方法获取无人驾驶车前方路面图像信息,根据障碍物对于激光数据的不同特征,检测无人驾驶车前方静止的障碍物,主要包括水塘、石头或陡坡以及树木等.利用激光可直接测得障碍物距离数据的优势,基于投影变换原理进而求得障碍物的长、宽或高等三维信息.
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| 关 键 词： | 环境感知 无人驾驶车 激光雷达 激光雷达 无人驾驶 障碍物检测 Sensor Laser Based Obstacle Detection Vehicles 三维信息 原理 投影变换 优势 距离数据 利用 树木 石头 水塘 特征 图像信息 路面 |
| 修稿时间： | 2007-02-012007-03-12 |
Unmanned Ground Vehicles Obstacle Detection Based on Laser Sensor |
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| ZHAO Yibing,WANG Rongben,LI Linhui,JIN Lisheng,GUO Lie.Unmanned Ground Vehicles Obstacle Detection Based on Laser Sensor[J].Computer and Communications,2007,25(2):9-13. |
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| Authors: | ZHAO Yibing WANG Rongben LI Linhui JIN Lisheng GUO Lie |
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| Institution: | Jilin University, Changchun 130025, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | environment perception Unmanned Ground Vehicles laser radar |
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