| 蠕动式悬索桥主缆检测机器人研制 |
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| 引用本文： | 元小强,丁宁,陈斌,王鹏,赵敏,李德程,王超.蠕动式悬索桥主缆检测机器人研制[J].公路交通技术,2023(4):62-69. |
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| 作者姓名： | 元小强 丁宁 陈斌 王鹏 赵敏 李德程 王超 |
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| 作者单位： | 1. 深圳市人工智能与机器人研究院;2. 香港中文大学(深圳)机器人与智能制造研究院;3. 招商局重庆交通科研设计院有限公司 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2019YFB1310403)；;广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2019A1515111119)； |
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| 摘 要： | 针对悬索桥主缆坡度大、直径大，索夹及附属结构障碍和人工检测存在作业难度大、效率低、盲区多、安全风险高的工程难题，设计了一种可实现主缆智能化检测的蠕动式悬索桥主缆检测机器人。该机器人通过模拟生物攀爬动作，以主缆检修道扶手绳为攀爬载体，一组抱靴夹紧扶手绳，一组抱靴松开向前移动，2组抱靴交替开合，实现蠕动攀爬，并通过携带的视觉传感器阵列，对悬索桥主缆进行全覆盖检测；同时，分析研究了主缆检测机器人沿扶手绳攀爬的力学特点和运动功能，对其适应性和可靠性进行了实桥测试。结果表明，机器人可沿主缆平稳运行，顺利越过索夹，获得主缆全覆盖检测图像数据。
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| 关 键 词： | 机器人 悬索桥 主缆 视觉检测 |
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