| 悬索桥机器人巡检技术研究 |
| |
| 引用本文： | 王鹏,尹剑飞,高敏,常勇,贺骥.悬索桥机器人巡检技术研究[J].公路交通技术,2023(4):54-61. |
| |
| 作者姓名： | 王鹏 尹剑飞 高敏 常勇 贺骥 |
| |
| 作者单位： | 1. 招商局重庆交通科研设计院有限公司;2. 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司;3. 重庆交通大学;4. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;5. 上海圭目机器人有限公司 |
| |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2019YFB1310400)； |
| |
| 摘 要： | 针对悬索桥大尺度、结构复杂、检测盲区问题，采用BIM技术对悬索桥的机器人巡检技术进行探讨。根据悬索桥结构特点、机器人特点分析了悬索桥检测要点及机器人总的巡检实施流程，研究了机器人在巡检中坐标系建立、路径规划问题，利用Matlab开展了巡检仿真模拟，通过悬索桥BIM模型获得待检区域索塔的基本信息并建立栅格地图，推演无人机、爬壁检测机器人等的合理检测路径，进而探讨了主梁及主缆的检测路径。研究表明，采用BIM技术有助于实现悬索桥多机器人检测的全局规划，可提高巡检效率和覆盖率，从而保证检测数据的完整性，是机器人巡检的必要方法。
|
| 关 键 词： | 桥梁工程 悬索桥 巡检机器人 病害检测 BIM技术 路径规划 |
|
|
