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| 面向复杂曲率变化的智能车路径跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 梁军 朱方博 蔡英凤 陈小波 陈龙 |
| 摘 要： | 针对智能车路径跟踪过程中对于复杂曲率变化工况适应能力弱的问题,提出了一种基于RBF神经网络补偿模型预测的控制方法.首先以3自由度智能车动力学模型作为预测模型,通过对线性时变方程分析后得到状态转移误差模型,利用RBF神经网络自适应补偿误差,保证控制的精确性,提高了路径跟踪准确性.最后,以中国智能汽车大赛比赛赛道为原型构建... |
| 关 键 词： | 智能车 路径跟踪 复杂曲率变化 误差补偿 |
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