应用粒子群优化算法改进无人船航行路径规划研究

在已开发的FR无人船的设计与实现背景基础上，针对其航线规划使用传统算法时易于困处局部最优、抗干扰适应性不够和控制精度不高等问题，应用粒子群优化算法来改进求解更优航迹。通过在粒子初始化时添加适应度函数加以修正改进，使路径种群在初始化有较高的有效性，从而增进算法的整体收敛速度和航迹跟踪精度。研究完成模型构建、算法优化、模拟仿真计算和试验验证。计算及试验结果显示，应用改进粒子群优化算法在复杂环境中，FR无人船能规避水面障碍物，逃离局部最小值点，准确到达设定点，收敛速度更快，满足及时响应的需要。