| 基于模糊神经网络的智能车辆循迹控制 |
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| 引用本文： | 张琨,崔胜民,王剑锋.基于模糊神经网络的智能车辆循迹控制[J].汽车工程,2015(1). |
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| 作者姓名： | 张琨 崔胜民 王剑锋 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学汽车工程学院，威海 264209; 华晨汽车工程研究院，沈阳 110141
2. 哈尔滨工业大学汽车工程学院,威海,264209 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金(ZR2010FM008)资助。 |
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| 摘 要： | 为提高智能车辆自主循迹控制的精度，提出了一种基于模糊神经网络控制( FNNC)和神经网络预测( NNP)的智能循迹控制策略。转向控制器的输入量有3个：预瞄点处的横向循迹误差、汽车横摆角速度和侧向加速度。车速控制器的输入量有4个：预瞄点处的面积误差、侧向加速度、汽车侧偏角和转向盘转角。网络训练采用误差反向传播法。仿真与试验结果表明，所设计的循迹控制器通过对驾驶员操作样本的训练，能实现对车辆的车速与转向控制，横向循迹误差和目标车速均比较理想。
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| 关 键 词： | 智能车辆 循迹控制 模糊神经网络 |
Path Tracking Control of Intelligent Vehicle Based on Fuzzy Neural Network |
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| Zhang Kun,Cui Shengmin,Wang Jianfeng.Path Tracking Control of Intelligent Vehicle Based on Fuzzy Neural Network[J].Automotive Engineering,2015(1). |
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| Authors: | Zhang Kun Cui Shengmin Wang Jianfeng |
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| Keywords: | intelligent vehicle path tracking control fuzzy neuron network |
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