| 水面无人艇领航—跟随固定时间编队控制 |
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| 引用本文： | 侯岳奇, 梁晓龙, 张诺, 等. 有向通信拓扑下海上无人集群分布式编队控制[J]. 中国舰船研究, 2021, 16(6): 1–9, 33. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02092 |
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| 作者姓名： | 侯岳奇 梁晓龙 张诺 陶浩 龚俊斌 |
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| 作者单位： | 1.空军工程大学 空管领航学院 航空集群技术与作战运用实验室,陕西 西安 710051;2.中国人民解放军31005部队,北京 100094;3.中国舰船研究设计中心,湖北 武汉 430064 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61701471） |
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| 摘 要： | 
目的 为解决海上无人集群在有向通信拓扑条件下的编队控制问题,对无人艇（USV）和无人机（UAV）集群编队跟踪控制问题进行研究。 方法 采用内/外环分层编队控制结构进行系统建模,利用离散时间系统对海上无人集群编队控制问题进行描述,以提高编队控制方法对异构集群的兼容性和实用性。基于虚拟领航者思想,采用基于邻居位置和速度误差反馈的分布式编队控制协议,给出海上无人集群能够实现期望构型和航迹跟踪的充要条件。
结果 仿真结果表明,当通信拓扑存在有向生成树,且在控制协议参数和控制器更新周期满足给定约束条件的情况下,海上无人集群能够实现稳定的编队控制。 结论 所提方法能够适用于海上无人集群在有向通信拓扑条件下的编队控制,具有一定的应用价值。
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| 关 键 词： | 海上无人集群 通信拓扑 编队控制 一致性控制 分布式控制 |
| 收稿时间： | 2020-08-28 |
| 修稿时间： | 2020-12-01 |
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