| 人机混驾环境下基于深度学习的车辆切入轨迹预测 |
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| 引用本文： | 郭景华,何智飞,罗禹贡,李克强.人机混驾环境下基于深度学习的车辆切入轨迹预测[J].汽车工程,2022,44(2):153-160,214. |
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| 作者姓名： | 郭景华 何智飞 罗禹贡 李克强 |
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| 作者单位： | 厦门大学航空航天学院,厦门 361005;清华大学车辆与运载学院,北京 100084 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2016YFB0100900);国家自然科学基金(61803319);厦门市重大科技项目(3502Z20201015)资助。 |
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| 摘 要： | 为保证人机混驾环境下自动驾驶汽车的安全行驶,对周围车辆切入轨迹的预测至关重要.本文首先使用Savitzky-Golay滤波器对大规模采集的自然驾驶数据进行去噪处理,根据准则提取车辆切入片段,建立符合中国道路状况的车辆切入数据集.其次,发挥Bi-LSTM网络能充分利用上下文信息的优点和in-out快捷连接有效减少梯度消失...
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| 关 键 词： | 自动驾驶 切入轨迹预测 人机混驾 深度学习 改进型Bi-LSTM |
Vehicle Cut-in Trajectory Prediction Based on Deep Learning in a Human-machine Mixed Driving Environment |
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| Guo Jinghua,He Zhifei,Luo Yugong,Li Keqiang.Vehicle Cut-in Trajectory Prediction Based on Deep Learning in a Human-machine Mixed Driving Environment[J].Automotive Engineering,2022,44(2):153-160,214. |
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| Authors: | Guo Jinghua He Zhifei Luo Yugong Li Keqiang |
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| Institution: | (School of Aerospace Engineering,Xiamen University,Xiamen 361005;School of Vehicle and Mobility,Tsinghua University,Beijing 100084) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous driving cut-in trajectory prediction human-machine mixed driving deep learning improved Bi-LSTM |
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