| 基于图优化的室外无人车多图层地图构建 |
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| 引用本文： | 牛国臣,冯宁,王瑜.基于图优化的室外无人车多图层地图构建[J].汽车工程,2022,44(2):199-207. |
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| 作者姓名： | 牛国臣 冯宁 王瑜 |
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| 作者单位： | 中国民航大学机器人研究所,天津 300300 |
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| 基金项目： | 天津市科技计划项目(17ZXHLGX00120)资助。 |
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| 摘 要： | 地图构建是实现无人驾驶的重要前提,针对传统单一地图无法准确实现无人车自主导航的问题,本文中提出一种低成本的室外多图层地图,分轨迹层-静态层-动态层.轨迹层为GNSS拓扑地图,静态层为基于图优化构建的点云-栅格地图,动态层为实时激光点云信息.首先轨迹层的绝对位置信息用于实现无人车的全局路径规划,然后基于动态层实时信息与静...
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| 关 键 词： | 地图构建 多图层 定位 导航 |
Multi-layer Map Construction for Outdoor Unmanned Vehicles Based On Graph Optimization |
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| Niu Guochen,Feng Ning,Wang Yu.Multi-layer Map Construction for Outdoor Unmanned Vehicles Based On Graph Optimization[J].Automotive Engineering,2022,44(2):199-207. |
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| Authors: | Niu Guochen Feng Ning Wang Yu |
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| Institution: | (Robotics Institute,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300) |
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| Keywords: | map construction multi-layer positioning navigation |
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