| 智能车轨迹跟踪控制方法研究 |
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| 引用本文： | 田圣哲,贺艺斌,窦胜月.智能车轨迹跟踪控制方法研究[J].汽车实用技术,2022,47(1):36-39. |
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| 作者姓名： | 田圣哲 贺艺斌 窦胜月 |
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| 作者单位： | 长安大学汽车学院,陕西 西安 710064 |
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| 摘 要： | 随着信息化的发展,智能驾驶技术应用前景广阔。轨迹跟踪控制作为智能驾驶技术中的一环,受到越来越多的关注。文章介绍了智能汽车的运动学以及动力学模型,详细阐述了目前常用的几种跟踪控制方法的理论推导,分析了其各自的适用场景及优缺点。从而可知,无论哪一种控制方法都有其弊端,建模方法以及行驶速度的不同,都会影响控制效果。因此,需要结合实际情况进行改进,使智能汽车的控制更有适用性。
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| 关 键 词： | 智能驾驶 跟踪控制 纯跟踪 模型预测 |
Research on Tracking Control Method of Intelligent Vehicle |
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| Authors: | TIAN Shengzhe HE Yibin DOU Shengyue |
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| Institution: | (College of Automobile,Chang’an University,Shaanxi Xi’an 710064) |
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| Keywords: | Intelligent driving Tracking control Pure pursuit Model prediction |
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