| 基于MPC的无人驾驶汽车轨迹控制研究 |
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| 引用本文： | 蔡志鑫,古永鹏,董浩,程琳源. 基于MPC的无人驾驶汽车轨迹控制研究[J]. 汽车实用技术, 2022, 47(1): 24-27. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.001.006 |
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| 作者姓名： | 蔡志鑫 古永鹏 董浩 程琳源 |
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| 作者单位： | 长安大学 汽车学院,陕西 西安 710064 |
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| 摘 要： | 为更好地实现对无人驾驶汽车行驶路径的跟踪修正,基于模型预测算法控制车辆的车速和横摆角。通过建立车辆运动学模型、制定目标函数、确定约束条件,设计出了轨迹跟踪控制器。并通过Matlab/Simulink、CarSim软件搭建模型预测控制算法。结果显示,在预定工况下,车辆参考路径和实际行驶误差较小,并有较好的横向稳定性。结果表明该算法能在一定程度能保证无人驾驶汽车的安全性,为智能车辆控制提供了基础。
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| 关 键 词： | 无人驾驶汽车 模型预测控制 轨迹跟踪 运动学模型 |
Research on Tracking of Unmanned Vehicle Based on MPC |
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| CAI Zhixin,GU Yongpeng,DONG Hao,CHENG Linyuan. Research on Tracking of Unmanned Vehicle Based on MPC[J]. , 2022, 47(1): 24-27. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.001.006 |
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| Authors: | CAI Zhixin GU Yongpeng DONG Hao CHENG Linyuan |
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| Affiliation: | (School of Automobile,Chang'an University,Shaanxi Xi'an 710064) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Self-driving vehicles Model predictive control Tracking Kinematic model |
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