| 自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究 |
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| 引用本文： | 张晶威,刘铁军,李仁刚,刘丹,詹景麟,阚宏伟.自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究[J].汽车工程,2022,44(2):215-224. |
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| 作者姓名： | 张晶威 刘铁军 李仁刚 刘丹 詹景麟 阚宏伟 |
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| 作者单位： | 浪潮集团有限公司,高效能服务器与存储技术国家重点实验室,北京 100085;浪潮(北京)电子信息产业有限公司,北京 100085;浪潮集团有限公司,高效能服务器与存储技术国家重点实验室,北京 100085;广东浪潮智慧计算技术有限公司,广州 510627;浪潮(北京)电子信息产业有限公司,北京 100085 |
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| 基金项目： | 广东省重点研发计划(2033811500013)资助。 |
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| 摘 要： | 针对自动驾驶感知域系统的激光雷达、图像传感器、惯性测量单元3种传感器数据融合的时基校准问题,利用机械式激光雷达自身特征设计校准设备、系统及实验方法.基于激光雷达的触发事件和车载图像传感器感知特征,实现两种传感器时基在线标定,并通过示波器测量校验证明该方法的有效性.利用激光雷达扫描频率与触发事件时间差相互关联的特征,将激...
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| 关 键 词： | 自动驾驶 传感器融合 时间校准 |
A Temporal Calibration Method for Multi-Sensor Fusion of Autonomous Vehicles |
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| Zhang Jingwei,Liu Tiejun,Li Rengang,Liu Dan,Zhan Jinglin,Kan Hongwei.A Temporal Calibration Method for Multi-Sensor Fusion of Autonomous Vehicles[J].Automotive Engineering,2022,44(2):215-224. |
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| Authors: | Zhang Jingwei Liu Tiejun Li Rengang Liu Dan Zhan Jinglin Kan Hongwei |
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| Institution: | (Laboratory of High-End Server&Storage Technology,Inspur Group Co.,Ltd.,Beijing 100085;Guangdong Inspur Intelligent Computing Technology Co.,Ltd,Guangzhou 510627;Inspur(Beijing)Electronic Information Industry Co.,Ltd.,Beijing 100085) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous vehicles multi-sensor fusion temporal calibration |
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