考虑膜片弹簧非线性的干式离合器位置闭环控制

鉴于离合器膜片弹簧具有非线性刚度,且在部分行程中为负值,引起系统失稳,降低离合器位置控制精度,提出微分平坦前馈与增益自调整的反馈相结合的非线性控制方法。仿真和实验结果证实了膜片弹簧负刚度引起的失稳现象,与传统的未考虑膜片弹簧负刚度特性的控制方法相比,本文提出的非线性控制方法可克服失稳现象,且跟踪误差小。