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| 基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计 | |
| 引用本文： | 郑鑫,赵又群.基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计[J].汽车技术,2020(8). |
| 作者姓名： | 郑鑫 赵又群 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学,南京 210016;南京航空航天大学,南京 210016 |
| 基金项目： | 装备预研项目;国家自然科学基金;南京航空航天大学教育教学改革研究项目 |
| 摘 要： | 为了提高智能车在路径跟踪过程中的系统稳定性,基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计了模型参考自适应路径跟踪控制器,并引入系统反馈补偿矩阵,化为线性二次最优控制(LQR)问题进行求解。通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台将控制器与传统模型预测控制器进行对比,设定速度与路面附着系数均不同的仿真工况,对比两种控制器的跟踪效果,仿真结果表明,该控制器具有良好的路径跟踪能力,并具有一定的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 路径跟踪 稳定性 LQR 自适应控制 |
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