自动驾驶车辆纵向速度控制策略及仿真

针对自动驾驶车辆纵向速度的跟踪控制问题，提出了基于模型预测控制和微分先行比例-积分-微分（PID）的双层闭环控制策略：基于模型预测控制原理设计速度上层控制策略，采用层次分析法确定目标函数中的权重系数，计算出适应行驶条件的期望加速度；通过车辆逆纵向动力学模型计算对应的驱动力和制动力，控制车辆速度，采用微分先行 PID 进行反馈调节。结果表明：在该策略下车辆加速或减速行驶时，车辆具有较好的跟踪控制性能。