| 带缆遥控水下机器人推进系统设计 |
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| 引用本文： | 何新英,陈饰勇,吴家鸣.带缆遥控水下机器人推进系统设计[J].广州航海高等专科学校学报,2019,27(2):23-25,22. |
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| 作者姓名： | 何新英 陈饰勇 吴家鸣 |
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| 作者单位： | 广州航海学院 船舶与海洋工程学院,广东 广州,510725;华南理工大学 交通学院,广东 广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;创新强校项目;创新强校项目;创新强校项目;创新强校项目 |
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| 摘 要： | 针对传统螺旋桨推进系统机动性差,控制复杂的的特点,提出了一种结合喷水推进和螺旋桨推进的喷水螺旋桨推进系统.该系统由两个推进器组成,对称布置在机器人主体两侧,每个推进器由螺旋桨、圆盘、套环组成.通过控制圆盘的开口度控制推进器轴向喷水,螺旋桨转动时产生水流,再由套环以及圆盘共同改变水流方向,通过套环与圆盘不同状态的组合,以达到产生不同方向推力的作用,从而推动机器人实现任意方向的运动.通过在Matlab中进行仿真表明,该系统具有较好的姿态稳定性和灵活性,是可行的.
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| 关 键 词： | 水下机器人 推进系统 螺旋桨 喷水推进 |
Designing on Propulsion System of Cable Controlled Underwater Robot |
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| HE Xin-ying,CHEN Shi-yong,WU Jia-ming.Designing on Propulsion System of Cable Controlled Underwater Robot[J].Journal of Guangzhou Maritime College,2019,27(2):23-25,22. |
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| Authors: | HE Xin-ying CHEN Shi-yong WU Jia-ming |
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| Institution: | (School of ship and Marine Engineering,Guangzhou Maritime University,Guangzhou Guangdong ,510725,China;School of Traffic and Communications,South China University of Technology,Guangzhou Guangdong, 510640,China) |
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| Abstract: | HE Xin-ying;CHEN Shi-yong;WU Jia-ming(School of ship and Marine Engineering,Guangzhou Maritime University,Guangzhou Guangdong ,510725,China;School of Traffic and Communications,South China University of Technology,Guangzhou Guangdong, 510640,China) |
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| Keywords: | underwater robot propulsion system propeller water jet propulsion |
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