| 多AUV覆盖控制研究 |
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| 引用本文： | 吴小平,冯正平.多AUV覆盖控制研究[J].中国造船,2009,50(2). |
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| 作者姓名： | 吴小平 冯正平 |
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| 作者单位： | 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 本文设计了一种多自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,简称AUV) 分布式覆盖控制算法.算法定义了一个位置优化函数以描述覆盖控制的质量,覆盖控制目标就是使此函数值最小化,从而使一群能够相互通信的AUV最终形成质心Voronoi分布来对预定的区域进行调查.对于非均匀分布区域,本文采用蒙特卡罗法来计算多边形区域的质心.数值仿真结果表明,无论对于均匀或是非均匀密度分布,覆盖控制算法都能取得满意的效果.
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| 关 键 词： | 多AUV 质心Voronoi划分(CVT) 覆盖控制 Monte Carlo法 Voronoi划分 |
Coverage Control of Multiple Autonomous Underwater Vehicles |
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| WU Xiao-ping,FENG Zheng-ping.Coverage Control of Multiple Autonomous Underwater Vehicles[J].Shipbuilding of China,2009,50(2). |
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| Authors: | WU Xiao-ping FENG Zheng-ping |
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