| 基于因子图的自动驾驶融合定位研究 |
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| 作者姓名： | 袁子叶 尹慧琳 伍淑莉 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61701348）；国家重点研发计划项目（2016YFB0100900） |
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| 摘 要： | 在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中，当行车路况复杂多变时，如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题。就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法，在Matlab 软件环境中实现车辆的准确实时定位。根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型，分别根据GPS 及IMU 数据特征以及VO 和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型，基于KITTI 数据集，对所建立的融合因子图模型进行试验验证。结果表明，通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿。
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| 关 键 词： | 自动驾驶系统 即时定位及地图构建 信息融合 因子图 |
| 收稿时间： | 2019/1/16 0:00:00 |
Research on Fusion Localization of Automated Driving Systems Based on Factor Graph |
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| Authors: | YUAN Ziye YIN Huilin and WU Shuli |
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