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| 商用车电液复合转向系统的车道保持策略 | |
| 作者姓名： | 施国标 张洪泉 王帅 桑冬岗 |
| 作者单位： | 北京理工大学 机械与车辆学院, 北京 100081 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51575047,52075039） |
| 摘 要： | 为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和ADRC串级的车道保持控制策略.首先,采用MP C算法将车辆横向位置控制的最优问题转化为二次规划求... |
| 关 键 词： | 汽车工程 车道保持 模型预测控制 自抗扰控制 电液复合转向 人机交互 |
| 收稿时间： | 2021-03-30 |
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