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| 基于改进人工势场算法的AUV路径规划 | |
| 作者姓名： | 张强 刘晓宇 张南庆 何鸣 |
| 摘 要： | 针对传统人工势场算法运用于AUV路径规划时存在易死锁、实时性差、结果欠优等问题,提出一种改进型人工势场算法.在障碍物周围新增滑移区以替换原有斥力场的作用效果,同时构建相应的滑移准则以实现对AUV的滑移运动控制,具体包括滑移区判别、滑移参数选择和滑移方向判别准则.最后,在MATLAB中进行仿真实验.在静态环境下,分别利用... |
| 关 键 词： | 人工势场算法 AUV 路径规划 滑移区 |
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