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| 基于改进LOS导航算法的智能船舶自动靠泊控制研究 | |
| 作者姓名： | 陈志超 薛圻蒙 罗凯 高迪驹 |
| 摘 要： | 针对智能船舶自动靠泊控制中航迹规划和轨迹跟踪的问题,提出一种基于改进视线导航(LOS)算法的自动靠泊方案.将LOS导航算法与线性自抗扰控制(LADRC)器结合,解决了靠泊过程中模型内部参数不确定性和外部时变扰动的问题.为了进一步解决自动靠泊转向过程中跟踪误差大的问题,在LOS算法中融合坐标补偿算法,改善了系统控制性能,... |
| 关 键 词： | 智能船舶 自动靠泊 视线导航 线性自抗扰控制 坐标补偿 |
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