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| 吊艇收放装置主动式减摆系统抗饱和两步控制 | |
| 作者姓名： | 史洪宇 宋吉广 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨 150001 |
| 摘 要： | 针对欠驱动的船用吊艇收放装置中液压缸位移饱和问题,提出并设计主动式减摆系统抗饱和两步控制.根据抗饱和统一框架设计思路,忽略吊艇收放装置液压位置输出的非线性限制,通过反步法设计满足系统性能的控制器,然后运用条件技术加入补偿环节来改善系统进入非线性区域时的性能.运用反步法和条件技术设计,既保证系统全局稳定又使其呈指数收敛.... |
| 关 键 词： | 吊艇收放装置 主动式减摆 抗饱和 两步控制 |
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