| 未知环境中水下无人航行器的路径规划方法 |
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| 引用本文： | 赵旭,杨进,陈琛,刘锋,马铁锋.未知环境中水下无人航行器的路径规划方法[J].舰船科学技术,2022(2):117-120. |
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| 作者姓名： | 赵旭 杨进 陈琛 刘锋 马铁锋 |
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| 作者单位： | 1.中国船舶集团有限公司第七〇五研究所昆明分部 |
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| 摘 要： | 针对水下无人航行器路径规划需要提前获得海图以得到全局障碍物信息,难以做到未知环境下实时规划路径的问题,提出一种对探测空间进行采样并判断采样点是否具有障碍,最终将探测到的障碍结果加权赋值给A*算法待扩展点的方法,实现了探测与路径规划同步进行,同时考虑到航行器的运动学约束,将A*算法的搜索域修正为圆域并且仅搜索在运动学约束...
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| 关 键 词： | 水下无人航行器 路径规划 改进A*算法 动态避障 |
Path planning method for unmanned undersea vehicle in unknown area |
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| ZHAO Xu,YANG Jin,CHEN Chen,LIU Feng,MA Tie-feng.Path planning method for unmanned undersea vehicle in unknown area[J].Ship Science and Technology,2022(2):117-120. |
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| Authors: | ZHAO Xu YANG Jin CHEN Chen LIU Feng MA Tie-feng |
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| Institution: | (Kunming Branch of the 705 Research Institute of CSSC,Kunming 650118,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned undersea vehicle path planning improved A*algorithm dynamic obstacle avoidance |
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